Zum Anfahren sollte man die Geschwindigkeit langsam erhhöhen. Von der Software ist das meist eine Logische Ebene höher angesiedelt. Also erstmal die Routine um den Motor mit gegebener Geschwindigkeit dehen zu lassen, und dann außen rum die Routine die den Motor von A nach B fährt mit ggf. gegbener Maximaler geschwindigkeit. Da wird dann erstmal nach jedem Schritten die Geschwindigkeit vorsichtig erhöht.

Wenn man wesentlich schneller als 10 ms/Schritt werden will, wird man eventuell auch eine Stromregelung und mehr Spannung brauchen. Sonst geht der Strom zu schnell zurück und man hat zunehmend weniger Drehmoment.

Bei niedreiger Geschwindigkeit hat man eventuell noch Schwingungen um die jeweilige Sollpostion drauf. Dem könnte man noch etwas entgegenwirken mit zusätzlichen Zwischenschritten (Halbschritte).