Hallo

Auf die schnelle und ungetestet:

Code:
#include "RP6RobotBaseLib.h"

uint8_t Fahrtrichtung = FWD;

int main(void)
{
   initRobotBase();
   powerON();

   changeDirection(Fahrtrichtung);
   moveAtSpeed(50,50);
   //getLeftSpeed(30,50)
   //getRightSpeed(50,30)
   startStopwatch1();

   while(true)
   {
      if(getStopwatch1() > 4000)
      {
   		setStopwatch1(0); // !!!
      	if(Fahrtrichtung == FWD) Fahrtrichtung = LEFT;
      		else if(Fahrtrichtung == LEFT) Fahrtrichtung = RIGHT;
      			else if(Fahrtrichtung == RIGHT) Fahrtrichtung = BWD;
      				else if(Fahrtrichtung == BWD) Fahrtrichtung = FWD;
      	changeDirection(Fahrtrichtung);
   	}
   	task_motionControl();
   	task_ADC();
   }
   return 0;
}
Gruß

mic