Hi,
also der Drift klingt nach relativ wenig. Allerdings musst du auch bedenken, dass du Drift ebenfalls erzeugst wenn du das Gyrosignal integrierst um den Winkel zu berechnen. Um eine Abstützung per Beschelunigungssensor kommst du also nicht wirklich rum. Rauschen ist nervig, besonders wenn man die Winkelbeschleunigung errechnen will. Das Rauschen wird sicherlich auch noch deutlich stärker wenn die Motoren erstmal laufen... Ich glaube aber, es gibt schon Copter die mit diesen Sensoren fliegen ("Wii-copter" oder so ähnlich).