@kounst, tja, da sind wir (eh) im Nachhinein leider erst draufgekommen, ein Freund der mir geholfen hat, kennt sich besser aus, nur hat er die "Häkchen" an den Dioden übersehen und deswegen kam dieser Aufbau zustande. Die Schaltung war aber auch nur eine Notlösung.

Der Reststrom der Spule soll in den Akku rückgespeist werden. (Schätze wenn sich die Kugel gerade auf der optimalen position befindet?).
Mein Prof hat gemeint, dann tut man sich viel leichter mit der Regelung, weiß nicht mehr genau warum. Umpolen währ nicht schlecht, (wenn die Kugel zu hoch wandert), damit man auch auf "abstoßen" schalten kann, ist aber nicht unbedingt notwendig, eine halbe H-brücke reicht.
Nur möchte ich lieber eine vorgefertigt verwenden, da dann viel weniger Fehlerquellen entstehen können.

@021aet04:
Danke. Nur leider bin ich aus Österreich/Wien und dieser Robotikhardware-Shop hat sich bei mir einen schlechten Ruf bez. Lieferzeiten gemacht (Kundenbewertungen).
Außerdem schreiben sie selber, dass es lange ins Ausland dauert - so viel Zeit hab ich nicht mehr!

Leider gibts in Ö. so gut wie nix, wo man auf die schnelle einen solchen Motortreiber wie den genannten bekommt.
Beim Conrad kann man zwar Motortreiber-Chips (IC INF SMART-PW-BGD. TLE5205-2 TO220 7-1) kaufen die laut Datenblatt meine Anforderungen (24V 6A) erfüllen, aber der gekaufte ist sofort kaputt gegangen, obwohl wir 100%ig alles richtig angeschlossen haben. Beim ersten mal testweise voll durchschalten hats kurz angezogen, dann ab dem zweiten mal war er tot.

Deswegen bitte ich alle die das hier lesen und aus Wien/Österreich sind:
Wenn ihr einen "gscheiten" Motortreiber habt (also mit Platine usw. eben wie der von 021aet04 genannte),
der 24V und 6A aushält, könntet ihr mir den vielleicht borgen, bez. verkaufen?

Ich muss aber sowieso heute nochmal solche Chips, bzw ähnliche bestellen (falls mir keiner was borgen kann). Besser das als gar nichts zu haben.
Rausfinden was da schief gegangen ist kann ich bis dahin ja immer noch.