Natürlich gibt es mehrere .c Dateien, und die Headerdateien sind genau das was man braucht, um mehrere .c Dateien miteinander zu verbinden...

Angenommen du hast mehrere Funktionen zum Auswerten diverser Sensoren, dann kannst du diese Funktionen etwa in einer Datei Sensor.c definieren, und die Prototypen packst du entsprechend in eine Datei Sensor.h. Zusammen bilden diese dann ein Modul, dessen Funktionen du in anderen Modulen deines Projekts nutzen kannst, indem du sie mit einem #include "Sensor.h" dort bekannt machst.

Würde man den gesamten Code in nur eine .c Datei packen, bräuchte man prinzipiell auch keine Header, aber das wäre dann sehr unübersichtlich.