Als Endergebnis würde ich gerne ein Fahrzeug (z.B. Boot, Kettenfahrzeug..also nichts schnelles...) vom PC aus steuern.
Deswegen der Motor- und die Servosteuerung und die Ein/- und Ausgänge für mögliche Sonderfunktionen.

Programmier Adapter: bindet der den µC via RS232 an den PC an und sitzt mit auf dem Board?

Nur bei der genauen Wahl des µC und des Programmier Adapters bin ich mir unsicher:
Was brauche ich genau an Teilen zum zusammenlöten um in der einfachsten Ausführung ein paar LEDs zu schalten und wenn das klappt dann den Motortreiber einzubinden?