Hallo!
Wenn nur der ADC am Motor hängt bzw. nur wenig Strom entnommen wird, könntest du auch einen Anschluss des Motors an eine virtuelle Masse hängen. Die virtuelle Masse stellst du mit einem Spannungsteiler zwischen Vcc und Gnd her und stabilisierst sie mit einem OpAmp.
Die virtuelle Masse hat jetzt genau Vcc/2. Liefert dein Motor eine Spannung von +2,5V dann bekommst du am ADC 5V. Liefert er -2,5V so liegen am ADC 0V an.

Egal für welche Methode du dich entscheidest: Sorge für eine gute Absicherung der ADC-Pins!

Gruß
Basti