die motorrichtung und geschwindigkeit in einer endlosschleife dauernd einzustellen kann schon das problem sein, denn meines wissens nach stoppt das ändern den drehrichtung ständig den motor und danach VERSUCHST du ihn wieder anlaufen zu lassen, was aber durch die folgende richtungsänderung gleich wieder verhindert wird!


das while(1) am ende des programm soll nur verhindern, dass die main() methode verlassen wird, was zu undefinierten zuständen im µC führen kann!!

wenn du eine ÄNDERUNG der zustände des asuro (speed richtung oder sonstwas) erreichen willst, solltest du IMMER kontrollieren, ob sich der neue zustand vom alten unterscheidet und nur DANN die änderung herbeiführen! sonst einfach weiterschleifen ^^