Zitat Zitat von yaro
... ich bin auf der Suche nach einem super-starken Servo ...
Zitat Zitat von yaro
... eine ordentliche Regelung hinzubekommen ... Deswegen ... Elektromotoren ...
Nichts für ungut: ein Servo ist ein Stellmotor, von aussen betrachtet hat der erstmal mit Regelung nichts zu tun, da stellt er seine Antriebsachse entsprechend der anstehenden PWM-Rampenlänge. Ein Servo regelt die Stellung je nach der anstehenden PWM-Rampenlänge in einem internen Regelkreis; nur intern. Es ist durchaus möglich, dass ein Servo bei unterschiedlichen Belastungen von der durch die PWM-Rampe vorgegebenen Stellung etwas abweicht.

............Bild hier  Siehe RN-Wissen
............Zu Regelungsfragen siehe auch hier.

Das ist aber bei Deiner Aufgabe von geringer Bedeutung, da wird die Stellgenauigkeit der Servos ausreichen. Wenn Deine Servos nicht total überdimensioniert sind, dann wird die Nachgiebigkeit der internen Regelung dafür sorgen, dass die Beine Deines Roboters einigermassen gleichmäßig am Boden stehen - wenn Deine Vorgaben durch das Programm genau genug sind. Sonst müsste man mit getrennten Sensoren an den Gelenken die genaue Stellung der Gelenke nachregeln.

Im Übrigen stimmt das mit der Steifigkeit von Hydraulikantrieben nicht immer - bzw. nur in begrenztem Maße. Hydrauliköl ist, wie alle Stoffe, kompressibel. Ich hatte das bei dem einen oder anderen Projekt gemessen und berücksichtigt bzw. berücksichtigen müssen. Im konkreten System kommt noch die Elastizität von Zylindern dazu und der gesamten Verrohrung. Das Alles bläht sich bei unterschiedlichem Druck natürlich auch unterschiedlich auf. Da Du vermutlich Schläuche verwenden würdest, spielt das evtl. eine messbare Rolle.

Bei Pneumatik ists etwas anders gelagert, aber natürlich auch machbar. In solchen Fragen sollte man eben immer die aktuell verwendete Technologie (Elektromechanik, Hydraulik, Pneumatik) schon in den ersten konstruktiven Entwürfen berücksichtigen.

Für Deine Aufgabenstellung würde ich getrost sinnvoll dimensionierte Servos nehmen - und mir sonst nicht mehr allzuviel Gedanken machen *ggg*. Die Servos gibts schnell und unkompliziert "von der Stange". Denk bitte auch daran, dass eine sauber funktionierende Hydraulikausrüstung doch etliche Monate Planungs- und Lieferzeit benötigt.