@Thomas
ich würde mal ein modell bauen das nur mit den fdern bei allen gelenken auf mittelstellung das gewicht gerade so aufhebt so das man mit wenig kraft die einzelnen teill bewegen kann und dann die rest kraft berechnen für die motoren
dann kannst/darfst Du aber nie ein oder mehrere Beine vom Boden anheben, denn dann müssen die übrigen Federn das gesamte Gewicht tragen müssen und das werden diese nicht ohne nachzugeben tun ... [-(

Den gleichen Effekt wird es bei Pneumatischen Zylindern geben, die komprimierte Luft verhält dann sich wie eine vorgespannte Feder.