Roboter mit Benziner

[Richard]

Mit 3 anstatt 2 Baken sollte auch eine Positionsbestimmung machbar sein. Die sollten aber um einiges Außerhalb der "Arbeitsfläche" stehen, damit beim Annähern der Winkel nicht zu klein wird.

Was auch eine Möglichkeit ist, Wenn man eine Videokamm irgendwo (Baum, Mast) aufbauen kann. Auf den Bot dann vorne und hinten jeweils verschiedenfarbige LED's. und den Bot über Videoverarbeitung Steuern. Hat hier schon jemand erfolgreich gemacht.

Gruß Richard

[Richard]

Mit 3 anstatt 2 Baken sollte auch eine Positionsbestimmung machbar sein. Die sollten aber um einiges Außerhalb der "Arbeitsfläche" stehen, damit beim Annähern der Winkel nicht zu klein wird.

Was auch eine Möglichkeit ist, Wenn man eine Videokamm irgendwo (Baum, Mast) aufbauen kann. Auf den Bot dann vorne und hinten jeweils verschiedenfarbige LED's. und den Bot über Videoverarbeitung Steuern. Hat hier schon jemand erfolgreich gemacht.

@vohopri warst Du das nicht? Kannst ja Deine Arbeit hier verlinken.

Gruß Richard

[rockin_santa]

@Boomi**

Die Seefahrer nennen das Kreuzpeilung, funktioniert schon seit einigen hundert Jahren einwandfrei.

Einwandfrei ist leicht gesagt. Seeleute vermeiden die Kreuzpeilung mit nur zwei Objekten, da sie allgemein betrachtet zu ungenau sind.
Dies ist auch immer abhängig von der eigenen Position.
Außerdem setzt eine Kreuzpeilung den eigenen Kurs als bekannt vorraus.

@.:markus:.

Damit ist aber keine absolute Positionsbestimmung möglich - lediglich der Kurs!

Nein, der Kurs läßt sich nicht mit nur zwei Baken bestimmen.



Egal, ob über Laufzeitmessung oder Peilung, für eine Ortsbestimmung sind immer mindestens drei externe Referenzen nötig.

gruß

rockin_santa

[PoWl]

Ich finde die Idee mit dem Laserleitsystem nicht schlecht. Einfach entlang jeder Bahn einen Laserstrahl verlaufen lassen an dem sich der Robo orientieren kann.

Alternativ dazu würde ich auch ein Infrarotsystem mit Triangulation ausprobieren. Musst halt gucken, dass der Robo nicht zu sehr hin und herkippelt beim Fräsen.

[Richard]

So einen Laserstrahl wird eine doch recht schwankende Fräse warscheinlich schnell verlieren. Ich würde es mit einer WII Kamera versuchen. Die kann bis zu 4 bewegte IR Quellen orten und deren x/y Position im Bild per I²C ausgeben. Das kann dann ausgewertet werden.

Ein viel größeres Problem ist die Steuerung selber, solche Fräsen haben keine Lenkung und die Räder können nicht einzeln angetrieben werden! Rückwärts Gang haben die auch kaum. Wie soll die dann gelenkt werden?

Gruß Richard

[Unregistriert]

Bin eben abgebrochen bei dem Gedanken an das Gesicht deines Nachbars wenn ein motorisierter Fräseroboter durch deien Acker rast xD.
Grundsätzlich kann ich mir nicht vorstellen in welcher Größe du das Ding bauen willst. Ab einer gewissen Größe ist das halt schon ein gewissens Sicherheitsrisiko. Wenn wir wirklich von einem etwa hüfthohen Fahrzeug mit 5-10 PS Motor hier reden dann musst du mal schauen wie das rechtlich ist. Wenn du ein nicht stabil abgezäunten Acker hast dann könnte das vielleicht eine Problem werden.

[Ceos]

letzter Post
26.09.2010, 12:26


das ist schon keine Nekropost mehr, grenzt ja schon an Geisterbeschwörung XD

War damals das ganze Drohnengebrabbel schon überhaupt ein Thema XD

[Feuerring]

Ich würde es mit einer WII Kamera versuchen. Die kann bis zu 4 bewegte IR Quellen orten und deren x/y Position im Bild per I²C ausgeben. Das kann dann ausgewertet werden.

Die Idee ist gut, habe so ein Teil schon mal ausgebaut und mit probiert ... für meinen Rasenmäher-Bot könnte ich mir das gut vorstellen ...

z.B. Ladestation orten und auf direktem Weg ansteuern und einparken ...

Ich gehe mal davon aus, das er auch am Tage mit starker Sonnen Einstrahlung, das Teil nutzen will ... wie weit reichen denn da IR-Dioden mir breitem Öffnungswinkel ...

Es Gibt-Laser Dioden, die als Fächer(Linie) Ihr Licht bündeln,bestimmt auch als IR ... die WII-CAM würde diese dann als Punkt doch sehen, egal wo man auf der Fläche steht,
zum drauf zu fahren sollte das kein Problem darstellen, eine Positionsbestimmung ist auch damit eine Herausforderung, vor allem wenn sich der Bot auch noch dabei bewegt ...

[Thoralf]

hi, ich will mal jetzt nicht auf jeden einzeln eingehen:

Für ein reines Bakenverfahren sind 3 Baken (IR, Funk...whatever, was sich am leichtesten anpeilen läßt). Die Baken werden gescannt und eine der Baken bestimmt den "Null"winkel. Es werden ausschließlich Winkeldifferenzen zwischen den Baken bestimmt und über das Verfahren des "Rückwärtseinschnitts" (googeln) die Position bestimmt.
Und das Verfahren ist definitiv keine "kleine Rechnerei". Den Kurs kriegt man so auch nicht raus. dazu muss man von einem Ausgangspunkt zu einem zweiten fahren und über die Positionsänderung...usw. Der Kurs ist aber immer in Bezug auf die Baken zu sehen, hat also mit Bezug auf den Nordpol nix zu tun.
Klar, die Baken müssen immer zu sehen sein. Können aber stehen, wo sie wollen. Der Winkel der Bakenlinien ist egal, bis auf den Sonderfall, dass die Baken in einer Linie stehen. dann versagt das Verfahren.
Oft stehen die Baken so, dass sie ein rechtwinkliges Dreieck bilden (indoor sehr sinnvoll). Für die Rechnung müssen die Bakenabstände und die Winkel untereinander bekannt sein, dann funktioinierts. nach meinen versuchen sind so ca. 10cm Positioniergenauigkeit erreichbar (20qm-Zimmer)

Ist die Nordrichtung bekannt (outdoor), genügen 2 Baken, da die 3. quasi der Nordpol ist.

[oberallgeier]

.. Für ein reines Bakenverfahren sind 3 Baken .. "Rückwärtseinschnitts" (googeln) .. Ist die Nordrichtung bekannt .., genügen 2 Baken ..

Die Tante Goockel ist nicht notwendig, die Suchfunktion im Forum macht das schon. Dann stolpert man darüber und kurz danach über diese Darstellung mit einer kompletten Arbeitsanweisung.
Auch bei der bekannten Nordrichtung, ganz allgemein eben IMMER, gilt die Vorgabe: NICHT alle drei Baken auf einer Geraden!