Das Ganze ist "relativ" einfach zu lösen.
In zwei Ecken vom Gemüsegarten stehen zwei IR-Sender. Die beiden Sender blinken mit zwei verschiedenen Frequenzen.
Auf dem Roboter dreht sich (z.B. per Servoantrieb) ein IR-Empfänger hin- und her.
Der Empfänger sucht nun durch hin- und her schwenken die beiden Sender. Hat er sie gefunden, weiss er aufgrund des Servowinkels auch in welchem Winkel zu sich selbst die Sender stehen. Jetzt noch ne kleine Rechnung, und die eigene Position ist bekannt.

Vorraussetzung ist aber: Die Position der beiden Sender in Relation zum Gemüsegarten muss dem Roboter bekannt sein !

Die Seefahrer nennen das Kreuzpeilung, funktioniert schon seit einigen hundert Jahren einwandfrei.

Gruss
Boomi