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Super-Moderator
Lebende Robotik Legende
Bei der Ultraschallmessung kann man messen, wie groß die Kopplung zwischen Sender und Empfänger ist.
Verstärkt man des Empangssignal und steuert damit den Sender an, dann tritt ab einer bestimmten Kopplung eine Schwingung auf, die man feststellen kann.
Der Schwingungseintritt bei Annäherung an eine gerade Wand, senkrecht zur Wand, wird immer beim gleichen Abstand erfolgen.
Ist es keine harte Wand, dann tritt eine Dämpfung ein und man muß ein bißchen näher heran.
Deutlich wird der Unterschied auch bei der Fahrt an eine Säule oder einen Zylinder, der mit der gekrümmten Oberfläche das Feld streut. Der Abstand ist dann auch kleiner.
Abhängig ist die Kopplung aber auch vom Winkel, unter der man sich der Wand nähert. Ab einem bestimmten Winkel kommt kein Echo mehr direkt von einer glatten Wand. Eine raue Wand (halbe Wellenlänge Rauigkeit) bringt ein kleineres Echo aber über einen größeren Winkelbereich.
Einige Fehler werden mit der aufwendigeren Laufzeitmessung vermieden, die über die Schallgeschwindigkeit den Abstand mißt.
Was wird denn bevorzugt? Die Kopplungsmethode mit der festgestellt werden kann, ob ein Hindernis ein ausreichend großes Echo gibt, oder die Laufzeitmessung, mit der der Abstand zu einem Hindernis gemessen wird?
Manfred
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