Bei motoren musst du dir erst überlegen wie stark sie sein müssen, und dann wie du sie regeln willst.
das einfachste für einen kleinen arm sind modellbauservos, die lassen sich supereinfach mit PWM ansteuern, sind aber recht schwach.
Schrittmotoren sind schön weil man die schritte mitzählt und so den winkel weis, aber recht schwer für die kraft die sie haben.
gleichstrommotren mit getriebe sind leichter, aber man braucht noch was um die position zu messen, inkrementalgeber, potentiometer oder ähnliches.
kommt also ganz auf die spezielle Anwendung an..