Ich bin von Meinung das ein SPS nicht geeignet ist um ein Roboterarm anzusteuern. In der Industrie hat jeden Roboter seine eigene spezifichse Steuerung. Der SPS fungiert nur als "Master", der einfach den Roboter startet oder stoptt. Ein Roboter hat Servomotoren, encoder, resolver,Servo Motoransteurung und hardware das verschiedene Motoren simultan ansteuren kan (inverse Kinematic). Unser Fanuc LRMate hat 6Achsen, die werden alle Simultan gesteuert. Da macht man nichts met einer SPS. Rein ein encoder auswerten mit einer SPS ist schon problematisch