Hallo
Wenn ich deine Frage richtig verstanden habe dann glaube ich dass du die Entfernung mit einem Inkrementalgeber berechnen kannst.
Einfach eine Messscheibe auf die Welle vom Motor-> Striche (mit einer Gabellichtschranke) zählen-> Umrechnen und du hast den Abstand.
http://de.wikipedia.org/wiki/Inkrementalgeber