Hallo Mirco,

Zitat Zitat von mirco99
Hi Rainer,
Wie sehen deine Erfolge aus?
Der wirtschaftl. Aufschwung aus dem Tal der Tränen hat mich voll erwischt, so dass ich wieder andere Baustellen bedienen darf. Das Parsen der Daten klappt und die Auswertung des Summensignals habe ich aus einem anderen Projekt dazugelinkt. Weiter bin ich bis dato aus Zeitgründen noch nicht gekommen...

Ich dachte mir, das ich den (bei Fernsteuerungsmittelstellung) 0° Lagewert, den der Kopter über eine Case Tabelle automatisch "ausbalanciert" mit den Fernsteuerungsdaten verfälsche.
Ich werde (bis aufs Gas) die Steuerfunktionen als signed char proggen, also -127 bis 127. 0 ist dann Mittelstellung. Das Gas wird unsigned char von 0 - 230 gehen, mit Regelreserve bis 255 (Vollgas). Entspr. Parameter für Mindestgas (bei bspw. Failsafe - schnelles Sinken) und Maximalgas sind sinnvoll.
Ich werde mit dem jew. FS-Stick (nick/roll) den (skalierten) Schräglagewinkel als Sollwert vorgeben und alle Größen einem PI(D)-Regler übergeben. Der kümmert sich dann um die Regelabweichungen und die Motorstellerwerte. Die Parameter für den Regler kann man auf der Wippe ermitteln.

Die Case Tabelle finde ich passend, da ich so bei verschiedenen großen ist/ soll Werten mit anpassbaren Motordrezahlen arbeiten kann.
Wird der Unterschied kleiner, werden auch die Motordrehzahlen kleiner geregelt. Ich denke so fliegt er stabiler als eine lineare Berechnung.
Wie bereits geschrieben setze ich auf einen dig. Regler. Dein Lösungsansatz entspricht imho einer Fuzzy-Regelung. Das bringt den Nachteil, dass Du bei anderen Motoren/Prop-Kombi die jew. Werte neu ermitteln mußt. Beim dig. Regler sind lediglich die Parameter anzupassen (tlw. auch sehr zeitaufwändig) aber das wars dann auch.
Das Hauptproblem bei den üblichen Motrorstellern ist übrigens, dass die über keinen aktiven Freilauf verfügen, d.h. wenn die Drehzahl eines Motors zu hoch ist, braucht es Zeit, bis dieser wieder langsamer dreht. Bereits etwas schwerere Props können ein mühsam eingestelltes Setting schnell nahezu unfliegbar machen bzw. erfordern starke Nerven...

Ist eine Auflösung von ca 100 Schritten (Knüppel beidseitiger Endanschlag) ausreichend?
Für die ersten Versuche auf der Wippe allemal. Da ist ein sauberer Sollwert (ohne Jitter durch Händezittern) sogar von Vorteil Bild  

Und bitte sieh von Anfang an einen Killschalter vor, der bei Betätigung zumindest die Motoren stromlos schaltet - Die Motoren entwickeln beträchtlichen Schub und bei einem Bug und umherfliegenden Notizzetteln ist schnell mal ein Propblatt ab oder der "nach dem Zettel greif Reflex" rächt sich mit tiefen Schnittwunden...

Gruß
Rainer