Hallo Mirco,

die Elkos habe ich bei C bestellt:
Elko Ultra-Low-ESR 470µF/25V, Best-Nr. 446259 - 62 oder
Elko Low-ESR 470µF/25V, Best.-Nr. 442625 - 62

Bitte vergiß nicht, die Elkos an der Leiterplatte mittels bspw. Heißkleber zu fixieren. Die vibrieren sonst gleich wieder ab. Dabei ruhig die ganzen Drähte mit Klebstoff stabilisieren. Sollte dennoch ein Tausch der Elkos nötig sein, einfach den Heißkleber mit dem Lötkolben wegschmelzen. Das riecht furchtbar und anschließend sollte das Zimmer gut gelüftet werden.

Ja, ich multipliziere mit 1098 und dividiere anschließend durch 10000. Den Winkel erhalte ich dann in 1/10°. Float ist auf einem 8-biter sehr rechenintensiv. Ich mache das in long und anschließendem typecast in int. Ob ich das in int dem dig. Regler übergebe oder in char wandle muß ich erst noch checken.

Ja, die im Datensatz enthaltenen aktiven Kanäle sind im Datenblatt wirklich etwas vernachlässigt.

Bzgl Nullkalibrierung würde ich lieber die entspr. Sequenz an die IMU senden und danach den entspr. Wert im Flash ablegen lassen. Das muß man ja nicht oft machen. Die Temperaturdrift ist ja absolut im grünen Bereich. Nach dem Einschalten wird der automatische Gyroabgleich gemacht bzw. nach Knüppelstellungskombination manuell ausgelöst. Ich werde den manuellen bevorzugen, weil beim Einstecken des Akkus der Copter auf dem Landegestell meist etwas "wackelt" und das den Abgleich negativ beeinflußt. Für den ACC-Abgleich ist eine Dosenlibelle sehr hilfreich.

Mein IMU hat sich am "Handkardan" sehr gur bewährt. Ich werde demnächst die Wippe bauen und gleich in die Vollen gehen...

Gruß
Rainer