Hi, ich hatte ein ähnliches Problem, und war auch erstaunt dass es keine Standardmethode gibt. Ich habe es mittlerweile so gelöst:
Der D Anteil wird nicht aus dem Mittelwert mehrerer Samples berechnet, sondern mit einem größeren zeitlichen Abstand. Trotzdem wird der D-Anteil nicht mit einer geringeren Abtastrate errechnet sondern so (ich glaube, dass ist das, was Besserwessi auch vorschlug):
FehlerD(t_5)=Sollwert(t_5)-Sollwert(t_1)
FehlerD(t_6)=Sollwert(t_6)-Sollwert(t_2)
FehlerD(t_7)=Sollwert(t_7)-Sollwert(t_3)
...

Es entsteht also ein größerer zeitlicher Abstand, aber trotzdem hat man zu jedem t einen aktuellen FehlerD mit wenig Rauschen und großer Amplitude.