Dazu hätte ich noch eine mögliche Vorgehensweise:

Meines Wissens dient der D-Anteil zur Beschleunigung des Reglers. Wie bereits beschrieben, erkauft man sich damit zusätzlich eine Verstärkung des Rauschens (-> RP6conrad, Besserwessi) und geht die Gefahr ein, bestimmte Systeme instabil zu machen (->RP6conrad).

Im obigen Fall (Regler viel schneller als System) hätte ich zuerst versucht, den D-Anteil weg zu lassen (-> PI-Regler). Warum die Nachteile, wenn er nichts bringt? Macht ja keinen Sinn, einen Regler zu beschleunigen, der bereits zu schnell ist. Wenn das System zu träge ist, wird auch ein "voraus schauen" des D-Anteils das System nicht viel schneller ausregeln.
Ist der Regler dann immer noch extrem viel schneller als das System, hätte ich die Abtastzeit verringert, damit ich die Eingangswerte vorher noch besser Filtern/mitteln kann.

Ich bin aber absoluter Laie auf dem Gebiet. Korrigiert mich bitte, wenn ich mich irre.