Hallo Frank,

ich würde Mal spontan vermuten dass das eher am restlichen Programm liegt, die Ansteuerung der Diode benötigt nur wenige Takte.
Am längsten dauert die blockierende Auswertung der beiden Liniensensoren, wobei man das ja auch über einen Interrupt entkoppeln kann. Die wahrgenommenen Aussetzer der LED sind wohl darauf zurückzuführen.

Im Übrigen möchte ich mich dafür entschuldigen dass ich meinen obigen Beitrag unnötig aggressiv formuliert habe ...

mfG
Markus

PS: Es dürfte vermutlich reichen, den Dunkelwert mit deutlich niedrigerer Frequenz zu aktualisieren als den Wert mit eingeschalteter LED ...
PPS: Bei einigen Versuchen hat es sich gezeigt dass bei einem normal beleuchteten Raum die Helligkeit auch ohne Front-LED zum Linienfolgen ausreicht - Du subtrahierst dir also auch ein Stück Nutzssignal weg ...