Hallo Lisbeth2010,

hier die Befehlsbeschreibung entsprechend Lib2.8:
uint8_t copro_setTargetAbs ( int16_t left, int16_t right, uint16_t speed )

Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter:
left absoluter Sollwert für linkes Rad
right absoluter Sollwert für rechets Rad
speed Wert für maximale Geschwindigkeit

Wird benutzt von nibocc::Copro::set_target_abs().
Wo ist das Problem? Für "left" und "right" werden die gewünschen Zielwerte eingegeben und für "speed" die max. Geschwindigkeit. "Absolut" bedeutet, dass die Räder ihr Ziel von der derzeit aktuellen Zählerposition aus anfahren. Ist das Ziel kleiner der aktuellen Position, dann fährt das Rad also rückwärts.

Beim "...Rel..."-Befehl erfolgt die Positionierung um den angegebenen Wert bezogen auf die aktuelle Position.

Ob die Funktion beim Nibo1 "Abs" oder "Rel" ist, leider keine Ahnung. Müsste man ausprobieren, beim Nibo1 müsste dann aber vor dem Befehl noch eine entsprechende Bearbeitung des Zählers erfolgen, die bei Programmübertragung auf den Nibo2 entfallen sollte.

Das mit dem freeRTOS schaue ich mir mal an.