Hi Achim

Test Bodensensoren - habe in einer while - Schleife NUR die Bodensoren eingelesen und gecheckt, ob der eingelesene Wert zum Absturz führen würde:
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while(1){
floor_update();
if ((value_fl<0x20)||(value_fr<0x20)) {
leds_set_status(2,4);
copro_stop();}
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und dennoch fährt der NIBO noch ca 4 cm weiter (bei 40Ticks/s)...ist die Anzahl der Ticks 20/s, dann fährt er nur bis knapp zur Mitte der Teflonauflage...habe auch eine avr-thread lib gefunden, bin aber nicht sicher ob man damit den NIBO früher stoppen kann... anzunehmen ist, daß er NOCH weiter fährt, wenn die Anzahl der Ticks z.B 60/s oder 80/s ist... denke, man kann diese Absturzerkennung nicht sicher nutzen...muß noch checken, was passiert, wenn man den NIBO mittels copro_setPWM() zum stoppen bringt

wie weit bist Du mit Deinen Untersuchungen?

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