Das Signal könnte man per Kondensator und Spannungsteiler, als Hochpaß, anheben, so das aus den +-3 V dann 0 .. 6 V werden, oder etwa weniger. Da wäre man auch noch etwas reserve wenn die Amplitude bei kleiner Drehzahl abfällt.
Für den Servo könnte der weg über einen Zähler noch reichen. Sonst alternativ die Zeit für eine Periode messen und daraus die Frequenz berechnen.