Vielleicht hilft das MikroKopter-Projekt (Quad) von www.ulrichradig.de
weiter. Das ist gut mit Bauplänen etc. dokumentiert und eine
ARM Flight Control ist auch skizziert.
Grüße,
Stefan

PS.: Beim ADXL345 besser SPI nehmen wie für höhere Datenraten im Datenblatt empfohlen.