Roboter mit J2ME-Handy steuern

**radbruch** · 15.10.2010, 16:34

Hallo

Weil das Projekt grad etwas durchhängt schildere ich mal, was bisher geht. Natürlich war der Grundgedanke das Stereosignal zu nutzen um beide Servo getrennt anzusteuern. Blöderweise habe ich aber kein (kostenloses) Programm gefunden mit dem man die Signalform brauchbar in Stereo generieren kann. Ich habe deshalb die Monosignale mit Audacity bearbeitet und zusammengeschnitten. Für die Funktionen vor, zurück und stop habe ich für beide Servos zusammen jeweils kurze Waves mit den wichtigsten Kombinationen erzeugt (Anhang). Testweise kann ich mit diesen Tondateien das Fahrwerk auch direkt am Kopfhörerausgang meines PCs betreiben

Als Java-Laie habe ich mir fürs Monte aus verschiedenen Codeschnippseln ein kleines Programm zusammengeklickt. Ausgangsbasis war das kleine PatchyMIDlet. Es zeigt, wie man quick&dirty eine Socketverbindung aufbaut und ankommende Browseranfragen auswertet und beantwortet. Im Orginalzustand "überliest" das PatchyMIDlet aber die Daten die der Browser sendet und antwortet nur mit der Empfangsquittung und einem zufällig ausgewählten String. In der Praxis gibt man die IP des Monte als URL im Browser des PCs ein und sieht dann den Satz oben im Browserfenster. Prima.

Nun zu meinen Erweiterung des PatchMIDlet. Ein Browser sendet bei einer Anfrage eine Menge Daten zum Server, unter anderem auch die aufgerufene URL. Diese lese ich aus dem Datenstrom und Suche alles, was hinter http://handy-ip/ eingegeben wurde. Diesen "Anhang" an die URL (normalerweise der Pfad zur angeforderten Datei auf einem Webserver) interpretiere ich als Kommando und ordne einen Dateinamen meiner Servo-WAVs zu. Dann sende ich dem Browser eine kleine HTML-Seite mit einer kleinen Link-Tabelle. Die Links sind dabei die Handy-IP mit passendem Anhang, also z.B. handy-ip/1, handy-ip/2... Der Einfachheit halber im Moment nur einziffrige Befehle:

Code:

<html><head><title>Robotersteuerung mit J2ME-Handy</title></head><body>Kommando:  
<table><tr><td>Test2</td><td>Test4</td><td>Test6</td></tr><tr><td>Test8</td><td>Test0</td><td></td></tr></table>
</body></html>

Zusätzlich habe ich einen kleinen Audioplayer ergänzt. Die mit dem Kommando ausgewählte Wav-Datei wird dann am Kopfhöhrerausgang ausgegeben und das Fahrwerk bewegt sich dem Mausklick entsprechend. Leider sind die WAVs etwas zu kurz, deshalb, und weil der Adapter noch nicht gut funktioniert, ist das Video langweilig. Ich zeige es nur, weil es eben existiert:

Bild hier
http://www.youtube.com/watch?v=kkArTA0t6cY

Die WAVs werden übrigens direkt in das Java-Programm eingebunden. Die Java-Syntax ist der von C sehr ähnlich. Das Programm dazu sieht so aus:

Code:

/*
Wireless Java 2nd edition
Jonathan Knudsen
Publisher: Apress
ISBN: 1590590775
*/
import java.io.*;

import javax.microedition.io.*;
//import javax.microedition.midlet.*;
import javax.microedition.lcdui.*;
//import javax.microedition.pki.*;
import javax.microedition.io.SocketConnection;
import javax.microedition.io.ServerSocketConnection;
//import javax.microedition.io.UDPDatagramConnection;

//import java.io.InputStream;

//import javax.microedition.lcdui.Alert;
import javax.microedition.lcdui.Command;
import javax.microedition.lcdui.CommandListener;
import javax.microedition.lcdui.Display;
import javax.microedition.lcdui.Displayable;
import javax.microedition.lcdui.Form;
//import javax.microedition.lcdui.List;
import javax.microedition.media.Manager;
import javax.microedition.media.Player;
import javax.microedition.midlet.MIDlet;

public class PatchyMIDlet extends MIDlet implements CommandListener, Runnable {

  private Display mDisplay;
  private Form mForm;

  private ServerSocketConnection mServerSocketConnection;
  private boolean mTrucking = true;
  private String line;

  public void startApp() {
    mDisplay = Display.getDisplay(this);

    if (mForm == null) {
      mForm = new Form("PatchyMIDlet");

      mForm.addCommand(new Command("Exit", Command.EXIT, 0));
      mForm.setCommandListener(this);
    }

    Thread t = new Thread(this);
    t.start();

    mDisplay.setCurrent(mForm);
  }

  public void pauseApp() {}

  public void destroyApp(boolean unconditional) { shutdown(); }

  private void log(String text) { log(null, text); }

  private void log(String label, String text) {
    StringItem si = new StringItem(label, text);
    //si.setLayout(Item.LAYOUT_NEWLINE_AFTER);
    mForm.append(si);
  }

  private void shutdown() {
    mTrucking = false;
    try { mServerSocketConnection.close(); }
    catch (IOException ioe) {}
  }

  public void commandAction(Command c, Displayable s) {
    if (c.getCommandType() == Command.EXIT) {
      shutdown();
      notifyDestroyed();
    }
  }

public void run() {
    try {
      mServerSocketConnection = (ServerSocketConnection)
          Connector.open("socket://:80");
      log("Startup complete.");
      SocketConnection sc = null;
      while (mTrucking) {
        sc = (SocketConnection)
          mServerSocketConnection.acceptAndOpen();
        log("client: ", sc.getAddress());
        //log("Test: ", sc.getLocalAddress());
        // Strictly speaking, each client connection
        // should be handled in its own thread. For
        // simplicity, this implementation handles
        // client connections inline.
        Reader in = new InputStreamReader(
            sc.openInputStream());
        String dummy_line;
        String erste_line="";
        String Kommando;
        while ((dummy_line = readLine(in)) != null) if(erste_line.equals("")) erste_line=dummy_line;
        // Ignoring the request, send a response.
        Kommando=erste_line.substring(5,6);
        PrintStream out = new PrintStream(sc.openOutputStream());
        out.print("HTTP/1.1 200 OK\r\n\r\n");
        //out.print(getMessage());
        out.print("<html><head><title>Robotersteuerung mit J2ME-Handy</title>");
        out.print("</head><body>");
        out.print("Kommando: ");
        out.print(Kommando);
        log(Kommando);
        out.print("
<table><tr><td><a href=1>Test1</a></td>");
        out.print("<td><a href=2>Test2</a></td>");
        out.print("<td><a href=3>Test3</a></td></tr>");
        out.print("<tr><td><a href=4>Test4</a></td>");
        out.print("<td><a href=5>Test5</a></td>");
        out.print("<td><a href=6>Test6</a></td></tr>");
        out.print("<tr><td><a href=7>Test7</a></td>");
        out.print("<td><a href=8>Test8</a></td>");
        out.print("<td><a href=9>Test9</a></td></tr>");
        out.print("<tr><td></td><td><a href=0>Test0</a></td><td></td>");
        out.print("</tr></table>
");
        //out.print(erste_line);
        out.print("");
        out.print("");
        out.print("");
        out.print("");
        out.print("</body></html>");
        out.close();
        in.close();
        sc.close();
        //playFromResource("/"+Kommando+".wav");
        if(Kommando.equals("1")) playFromResource("/servo-4ms-r.wav");
        if(Kommando.equals("2")) playFromResource("/servo-4ms.wav");
        if(Kommando.equals("3")) playFromResource("/servo-4ms-l.wav");
        //if(Kommando.equals("4")) playFromResource("/4.wav");
        //if(Kommando.equals("5")) playFromResource("/5.wav");
        //if(Kommando.equals("6")) playFromResource("/6.wav");
        //if(Kommando.equals("7")) playFromResource("/7.wav");
        if(Kommando.equals("8")) playFromResource("/servo-10ms.wav");
        //if(Kommando.equals("9")) playFromResource("/9.wav");
        if(Kommando.equals("0")) playFromResource("/1ms_lang.wav");
      }
    }
    catch (Exception e) {
      log("exception: ", e.toString());
    }
  }
  private String readLine(Reader in) throws IOException {
    // This is not efficient.
    StringBuffer temp_line = new StringBuffer();
    int i;
    while ((i = in.read()) != -1) {
      char c = (char)i;
      if (c == '\n') break;
      if (c == '\r') ;
      else temp_line.append(c);
    }
    if (temp_line.length() == 0) return null;
    //log(line.toString());
    return temp_line.toString();
  }

  private java.util.Random mRandom = new java.util.Random();

  private String getMessage() {
    int i = Math.abs(mRandom.nextInt()) % 5;
    String s = null;
    switch (i) {
      case 0: s = "Above all the others we'll fly"; break;
      case 1: s = "There is no reason to hide"; break;
      case 2: s = "I dreamed about Ray Charles last night"; break;
      case 3: s = "Someone keeps moving my chair"; break;
      case 4: s = "Joseph's face was black as night"; break;
      default: break;
    }
    return s;
  }

  private void playFromResource(String wavedatei) {
    try {
      InputStream in = getClass().getResourceAsStream(wavedatei);
      Player player = Manager.createPlayer(in, "audio/x-wav");
      player.start();
    } catch (Exception e) {
      log("exception: ", e.toString());
      return;
    }
  }
}

/*
  public void paint(Graphics g) {
  ((Graphics2D)g).setRenderingHint
  (RenderingHints.KEY_ANTIALIASING,
   RenderingHints.VALUE_ANTIALIAS_ON); 
  g.setColor(Color.green);
  g.drawLine(20, 20, 40, 140);
  g.setColor(Color.blue);
  g.fillOval(50, 110, 120, 60);
  g.setColor(Color.red);
  g.setFont(new Font("Serif", Font.ITALIC, 36));
  g.drawString("Cellini", 40, 80);
  }
*/

Gruß

mic

**Toubs** · 29.05.2011, 20:12

wie hast du die töne in audacity gemacht?

**radbruch** · 29.05.2011, 20:18

Ab einer gewissen Zoomstufe (erkennbar an den vielen kleinen Punkten in der Darstellung) kann man den Kurvenverlauf direkt mit der Maus zusammenklicken. Zuerst wird eine einzelne 20ms-Periode mit der gewünschten Impulsdauer erstellt und diese dann vervielfältigt.

**Toubs** · 29.05.2011, 20:24

danke! :-D

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