Was für Anforderungen soll es denn erfüllen?
Bei den meisten "billigen" musst du das Protokol noch selbst implementieren.

Ich glaub du setzt viel zu hoch an, fang ganz klein an, z.B. den RP6 durch die Wohnung fahren lassen und auf Kolisionen reagieren, dann kommt erst der nächste Schritt.