Hallo Markus,

gute Arbeit.
>Durchgehende Verwendung von C99-Datentypen
Sehr löblich, es machen viele Mikrocontrollerprogrammierer noch den Fehler, allgemeine Datentypen wie "int" anstatt "int32_t" zu verwenden. Erst dadurch werden die Programme wirklich transportabel.
Gut finde ich auch die Trennung der asuro-lib in einzelne *.C Fiiles.

Was die Interrupts anbelangt, muss man sehen, wie es funktioniert. Am interessantesten ist die Frage, ob die Encoder jetzt ohne sich zu verzählen laufen.

Beste Grüße,
stochri