Die erweiterte lib (das ist einer link!) hat eine Funktion GoTurn(Distanz, Winkel,Geschwindigkeit) womit du das jedenfals teilweise lösen kann. Die Kreis (oder der, das, ... verzeihung, ich bin doof) wird aufgeteilt in kleine 'gerade aus' Strecken. Da zwisschen machts du eine kleine Drehung, der Winkel gleich an das Teil der Umlauf. Du machst damit ein Viel-eck. Verstehst du?

Eine andere, und eigentlich bestimmter Lösung wurde sein, Voraus fahren mit unterschiedliche Odometrie-takten (Schwarz-Weiss flachen pro zeit einheit) von dem Rädern. Wann du ein Kreis-fahrt macht, hat das Inneren Rad ein wenig kleineres Drehzalh als das Ausen-Rad. Das Drehzahl fuhr jedes Rad ist Proportional an dem Abstand biz zum Kreismittelpunkt. Das auserste Rad ist immer den Rad-abstand weiter entfernt, und muss deshalb etwas schneller drehen. Das Regeln der MotorSpeed werten (ist aber wirklich Motor-Kraft) damit du eine bestimmte Odometrie takt bekommt an beiden seiten ist das Ziel. Und so das Beiden in einer bestimmte (Radius-) Verhältnis kommen. Ich wurde anfangen mit ein Program auf Basis von Odometrie das nur geradeaus fahrt. Das den leichten drehung wegen der Bautoleranzen der Radumfang und Motorkraft reduziert. Dannach könntest du es anpassen, wobei du den odometrie takten von beiden Rädern in Verhältnis regelt. Das ist nicht einfach fur anfang. Aber möglich wenn du es schrit fur schritt machts.

P.S. Damit die Odometrie flachen richtig erkannt werden müssen die Helligkeitswerten (in den Datei my-asuro.h) erst gut angepasst werden an dein Asuro.