Um etwas Werbung zu machen: Die Tiny ASURO Library (eine andere ASURO-Bibliothek) bietet dir mit dem encoderkompensierten Modus die Möglichkeit, eine sehr exakte Ansteuerung der Motoren durchzuführen (wie bei s.frings durch die Verwendung der Odometriesensoren).
Wenn du das Ausprobieren möchtest, kann ich dir gerne helfen, aber den Formelkram musst du dir selbst herleiten

mfG
Markus

Tipp zum Formelkram: Male dir Mal auf ein Blatt Papier den Weg, den die beiden Räder zurücklegen. Vielleicht siehst du dann einen Ansatzpunkt für deine Rechnungen.