Ich hatte ganz gute Erfahrung gemacht, zum Lenken jeweils einen Motor auf halbe PWM Leistung zu drosseln, bis die Linie wieder mittig gesehen wird.

Wie stark man den Motor drosselt kommt ein bischen darauf an, wie eng die zu erwartenden Kurven sind. Sind die kurven Enger, als diese es zulässt, dann verliert der Roboter den soll-Kurs.