Hi,
du weist verloren den rückkabewert von linie_fahren zu. linie_fahren fehlt aber das return!
linie_finden fehlt wird nicht verwendet. Ich vermute, in der while schleife is was mit den Funktionsaufrufen schiefgelaufen.

die regelung mit brutalem umschalten zwischen 200 und 0 ist auch ziemlich grob.
eine bessere lösung wäre vielleicht, in einer endlosschleife Linedata abzufragen, und in kleinen schritten nachzuregeln

ich hoffe, ich konnte helfen
LG Chrissi