Hallo
Naja, wirklich geholfen habe ich bisher ja noch nicht.
Ich bin immer noch verwirrt, weil ich nicht damit gerechnet hatte, dass die Odometry angeblich ohne ADC funktionieren soll. Ein Blick in die Beispielprogramme bestätigt es aber:
(Beschreibung des Autors in der Datei GO_Odometer.cc)Sollte Ihr PRO-BOT128 nicht Geradeausfahren, sondern sich nur im
Kreis drehen oder die Wegstrecke nicht stimmen,
müssen die Odometer-Sensoren (D2, T3 sowie T3, D4) justiert
werden. Dies kann sich durchaus als "Gefummel" herausstellen!
Die Bauteile D2, T3 sowie T3, D4 sollten dabei vorsichtig Richtung
Encoderscheiben gedrückt werden. Als Encoderscheibe wurde in
diesen Beispiel, die mit den vier schwarzen Flächen verwendet.
Es hilft auch zudem die Encoderscheiben mit schwarzem Edding-Stift
nachzuschwärzen. Hier ist ein wenig Fingerspitzengefühl und Ausdauer
gefragt ;-) Zudem sollte es nicht zu hell sein, da die
Foto-Transistoren bereits bei Sonnen-Einstrahlung durchsteuern.
Wenn T3 oder T4 durchsteuert, dann sollte am betreffenden Eingang ein Low anliegen. Wenn sie Sperren sollte es ein High sein. Laut Datenblatt des Mega128 (Seite 320, Anhang) sollte der Low-Pegel maximal 0,2V(!) sein, ab 0,6V wird sicher ein High erkannt. Der entsprechende ADC-Wert wäre dann 1023/5V*0,2V=41.
Obwohl ich mich an minimale ADC-Werte um 150 erinnere sollte das nach dem Datenblatt des LPT80A durchaus möglich sein. Wieviel hell der LPT80A benötigt um wirklich auf die 150mV zu kommen kann ich aber nicht abschätzen.
Ich bin echt neugierig ob dir das gelingen wird.
Gruß
mic
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