Ich sehe grade das ich garkeine adc-Pins an die Encoder angeschlossen sind
Int 6 und Int 7 hab keine zusatz funktion als ADC man muss also die Interrups zählen. So steht es auch im Buch:

"Unsere Rad-encoder (Odometer, ähnlich wie der Kilometerzähler im Auto) arbeitet wie eine Reflexlichtschranke. die dioden D3 und D2(sender)
leuchten die Taktscheiben des Antriebs an und die beiden Fototransitoren T3 und T4 (Empfänger) empfangen das reflektierete Signal imer dann, wenn ein weißes Feld auftaucht, und schalten dann auf masse durch. Die Fototransistoren arbeiten somit wie ein Schalter, der bei Licht geschlossen wird." Zitat Ende


Hab ich jetzt dann mit meiner Grundsatzt idee recht gehabt oder hab ich da
was ganz falsch mit gegrigt ?