hi SlyD,

ich muss meine fragen ein bischen konkretisieren - ich möchte die grundsätzlichen zusammenhänge verstehen, ohne die details der einzelnen funktionen zu kennen...

- durch das anschließen der M32-Control werden programme die in die BASE geflasht wurden nicht ausgeführt, mit ausnahme von RP6Base_I2CSlave.hex, wenns in der BASE geflasht ist - ok?
Diese RP6Base_I2CSlave.hex ermöglicht den zugrif von CONTROL auf die BASE grundfuntionen - ok?

- der befehl "move" ist in der "RP6RobotBaseLib.c" und in der "RP6Control_I2CMasterLib.c" enthalten. Wenn ein programm in der CONTROL den befehl "move" beinhaltet, wird auf die "RP6Control_I2CMasterLib.c" zugegriffen und durch die befehlsfolge:

Code:
 I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_ACS_POWER, ACS_PWR_MED);
   I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_WDT, true);
   I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_WDT_RQ, true);
dafür gesorgt, dass dieser/diese befehle im BASE prozessor ausgeführt wird/werden?