7 Volt sind so etwa das Minimum für den 78S05.

Wenn da noch Erweiterungen dran sind, sollte man wirklich mal den gesamten Stromverbrauch messen.

Wenn die Akkus ganz neu, oder schon relativ alt sind oder schlecht behandelt wurden, kann es passieren das die 2000 mAh nicht mehr (bzw. noch nicht) erreicht werden. Einige Akkus sind auch nicht so gut für hohe Entladeströme geeignet. Welche Spannung haben denn die "leeren" Akkus, wenn man sie moderat mit z.B. 100 mA belastet ?

So abwegig ist ein Spannungsregler nicht, der wirde aber leider beim Asuro gespart. Idealweise sollte der Regler nur für den µC und die Sensoren sein. Die Motoren und der Motortreiber wären besser direkt an den Akkus - leider geht das beim Asuro fast nicht.

Edit:
So abwegig ist die Trennung der Versorgung nichtmal. Man muß aber woh Leiterbahnen auf der Platine Trennen (vermutlich 2 x) und braucht 2 zusätzliche Widerstände. Vielleicht hat das ja schonmal jemand gemacht ?