Also nochmals ganz langsam für mich zum Verstehen. Setze ich auf der Highside zwei P-Mosfet in der H-schaltung ein, mit dem UDN2981A, den ich vom gleichen Akku versorge wie die Motoren, dann funktioniert die Schaltung und es kommen die 12 V vom Motorakku zum Motor auf der Highside durch die P-Mosfet, je nach laufrichtung des Motors?

Auf der Low side kann ich z.B. jeweils eine IRF540 einsetzen, der dann den Stromkreislauf durch den Motor mit GND verbindet?