Abgesehen von die Freilaufdioden und den Fehlenden R/D Gliedern ist der Plan oben mit den N und P MOSFETs gar nicht so schlecht. Die Logic müßte auch schon zum L297 passen. Als kleine Änderung würde ich dabei ggf. noch die Verknüpfung (UND Gatter) mit dem Inhibit Signal beim P-MOSFET weglassen.

Die Widerstände und die Transistore dann noch an die vermutlich niedrigere Spannung anpassen, und das wars dann auch.