Hi,

Also ganz so kompliziert berechne ich die Koordinaten nicht:

Weg=(weg_links+weg_rechts)/2
Drehwinkel=(weg_lins-weg_rechts)/Radstand [rad]
Radstand= Abstand der beiden angetriebenen Rädern.

Position seit letzter Berechnung:
pos_x_temp=weg*sin(Drehwinkel)
pos_y_temp=weg*cos(Drehwinkel)

Absolute Position:
pos_x=pos_x+pos_x_temp
pos_y=pos_y+pos_y_temp

Richtung=Richtung+ Drehwinkel

Hier brauche ich kein eigenes Koordinatensystem für den Roboter, das geht direkt im Weltsystem.

Bei geringen Radien berechne ich den Kreisbogen extra, besser gesagt nach der Drehung berechne ich den aktuellen Endpunkt des Kreisbogens und von dort geht es mit der einfachen Streckenberechung weiter. Dazu brauche ich Roboter und Weltsystem.

Formeln sind auf meiner Homepage unter Software - Positionsbestimmung.
Bis jetzt stimmen die Ergebnisse der Berechnung mit der Wirklichkeit trotz der geringen Tastrate überein.

LG!