Wow, das ist aber mal cool! "Einfach" das Gehirn getauscht. Und so schön in Platform- und Applicationscode getrennt. Irgendwie komme ich mir vor wie auf Jule Vernes Reise zum Mittelpunkt der Erde beim finden der ersten Zeichen von Arne Saknussemm (kennt das jemand?).

Wie macht sich denn der konvertierte Tianchen im Dauereinsatz? Hast Du schon Erfahrungen mit Ersatz von Hardware, insbesondere der Motoren?

PS: Den MCU-Schaltplan würde ich mir fast signiert ins Wohnzimmer hängen.