Dein Beitrag ist zwar schon alt, ich möchte aber doch dazu etwas sagen.
Der große Abstand zum Objekt allein ist ja schon problematisch für eine sichere Farberkennung. Aber Farben mit derart großer Abstandsvariation (10...200)cm mit einem (einfachen) Farbsensor detektieren zu wollen ist nach dem aktuellen Stand der Technik nahezu unmöglich. Der einzige Weg wäre aus meiner Sicht eine Farbkamera und Bildverarbeitung. Das ist dann aber kein einfacher Sensor mehr.