Ich glaube das Problem kan nicht gelost werden durch die elektrische Ansteurung zu optimieren. Das Moment ist auch in eine Kommutierung nicht konstant. Oder du muss das minimale Moment wahrend Kommutieren aczeptieren als "Normales Moment". Dan muss das moment nach unten geregelt werden auf alle andere Motorstanden. Eine analoge Sensoric ist dan notwendig (immer exacte stand von rotor erfassen, auf 1° genau). Aber wahrscheinlich wird dan das Motormoment zu niedrig. den original Segway hat eine Getriebe, wahrscheinlich um das Moment zu erhohen und die Regelung zu verbessern.