Wenn der Roboter auf Rädern fährt, musst Du sanft beschleunigen und bremsen, damit er nicht rutscht.

Für eine genaue Positionierung ist die Geschwindigkeit prinzipiell unrelevant, denn es kommt darauf an, DASS Du am Ziel ankommst, nicht wie schnell Du dort ankommst.

Fahr erstmal sanft an. Dann ermittels Du anhand irgendwelcher Sensoren (typischerweise Odometrie) den geschätzen Bremsweg in regelmäßigen Intervallen, z.B. 100ms.

Bremsweg=Strecken im letzten Intervall + Geschwindigkeit*Geschwindigkeit*k;

Die Einheiten sind prinzipiell egal. Achte nur darauf, daß die Zahlen den Erfassungsbereich der Variablen nicht überschreiten. k soll eine Konstante sein, die Du experimentiell herausfindest.

Ist der Bremsweg größer oder gleich der Distanz zum Ziel, dann bremst Du, so stark es geht, ohne daß der Roboter rutscht. Ist der Bremsweg hingegen kleiner, als die Distanz zum Ziel, dann gleibst Du bei der atuellen Motorleistung.

Wenn k zu klein ist, kommst Du zu spät zum stehen. Wenn k zu groß ist, bremst der Roboter unnötig früh, kommst also später am Ziel an.

Auf diese Weise wirst Du immer knapp das Ziel verfehlen, und zwar immer etwas zu weit fahren. Optional: Nun fährtst Du mit minimaler Geschwindigkeit wieder zurück, bis zum Ziel. Dann Vollbremsung.