Das liegt wahrscheinlich an der Lib. Schau Dir mal die RP6RobotBase.lib an. Die task_RP6System ruft die task_motionControl auf. Und aus deinem Speed (0,0) wird dann ...

... mright_des_speed < 22) mright_des_speed = 22;

Ich glaube zum anhalten gibt es den Befehl stop()