Bau eines Hexapods. Schwierigkeitsgrad?

[malthy]

Hallo 5V-Junkie,

wie Hanno schon sagte, es gibt viele verschiedene Ansätze um ein Gegenlager zu realisieren. Ich verwende bei meinem Hexa nur ein Gegenlager in der Hüfte, es ist so aufgebaut:



Die eigentliche Lagerung auf der Unterseite geschiet nur über eine Art Gleitlager. In dem Alu-Schenkel, den Du auf dem Bild oben siehst, dreht sich eine "Schraube mit Ansatz" (DIN 923). Mit einer minimalen Menge Schmiermittel ergibt das eine recht leichtgängige Lagerung. Im Knie muss mein Bein ohne Gegenlager auskommen, das ist nicht ganz optimal, allerdings habe ich diesen Servo etwas modifiziert, sodass er die radialen Kräfte ganz gut aufnimmt:



Zur inversen Kinematik hab ich auf meinem Blog auch ein wenig geschrieben, wenn man mit etwas Ruhe an die Sache herangeht, ist das eigentlich nicht so kompliziert. Wenn's Dich interessiert, kannst Du hier -> http://www.mtahlers.de/index.php/rob...erse-kinematik mal vorbeischauen.

Gruß
Malte

P.S.: hier noch eine Gesamtansicht des Roboters:

[5Volt-Junkie]

Danke für die Antworten!

Wie anziehend die Form mit versetzten Beinen auch ist, werde ich es wohl mit zwei Parallelen machen. Den Rumpf zu modifizieren wird wohl keine große Kunst sein.

Von der Idee am Anfang alls quick'n'dirty aufzubauen bin ich jetzt weg. Es ist einfach ein Zeit- und Geldverlust.
Ich mache es lieber von Anfang an richtig auch wenn die Mechanik mir die meiste Zeit klaut. (hat man ja beim Bubble gesehen )

@malthy: vielen dank für deinen Link. Auch sehr interessante Webpräsenz. Leider ist mir auch das etwas zu viel. Obwohl ich in Sin/Cos mehr oder weniger fit bin (Berechnung von Blindleitungen Xl, Xc usw.) geht es hier schließlich um dreidimensionalen Raum und da "schalten meine Pins auf Hochohmig!"

Aber da es ein großes Projekt sein wird, werde ich im schlimmsten fall einen anstupsen, der mir das mit IK und wie ich das im Code umsetze erklären kann.

Überigens als Material tendere ich weißes Makrolon zu nehmen (ca. 5mm)
Und bei Servos dachte ich an die 30€-Klasse | 3 Servos pro Bein
Elektronik: Arduino UNO und evtl. SD21 Servo-Board
Programmiert wird mit Arduino eigenen GUI und Sprache oder evtl. in Arduino-Sprache (was ja C-ähnlich ist) aber Eclipse als Umgebung

Ich glaube, ich werde demnächst einen neuen Projekt-Thread aufmachen und mit einigen Nebenthemen dort einziehen.


Gruß
Lex

[HannoHupmann]

Hi 5V-Junki, macht das mal mit dem neuen Thema und je früher du uns mit in dein Projekt einbeziehst desto mehr können wir dir helfen. Ich bau jetzt den vierten Hexa und weis mittlerweile viele der Probleme die man damit haben kann. Vor allen in der Planung der Servos kann man viel falsch machen und die Probleme lassen sich frühzeitig umschiffen. Du kannst auch mal in mein https://www.roboternetz.de/community/threads/54277-.-Vinculum-.-Hexabot Thread kucken.

[5Volt-Junkie]

Moin Hanno.
Ja das werde ich demnächst noch machen.
Mir musste undbedingt ein Redesign der Homepage in die Quere kommen

[5Volt-Junkie]

Nun ist "Umzug" angesagt

https://www.roboternetz.de/community...959#post534959