Wenn ich das mit einem Bogenverlauf mache, wie sehr belaste ich damit die Gelenke und den Rest der Mechanik?
Besonders die Servos würde ich dadurch ungern schrotten.
Wichtig bei der Bewegung ist nicht das Knie, sondern die Fußspitze und der Körper. Im idealfall, bewegen sich die Fußspitzen und der Körper des hexapods beim z.B. gerade auslaufen auf einer parallelen Linie. Ohne gewackel, nach oben und unten, gewippe etc. Um diese geradeaus-Bewegung zu ermöglichen muss dein Knie einknicken und diesen Bogenverlauf haben. Und gerade weil das Knie einknicken kann, hast du (falls richtig berechnet) keine mechanische Belastung auf den Gelenken, außer das Gewicht.

Also zu deiner Frage, ja sie machen einen Bogenverlauf und dass ist auch Sinnvoll.

Das kannst du auch selber versuchen. Nimm dir 2 Stifte. Hebe sie wie das Bein eines Hexapods und versuche eine gerade Linie zu zeichnen.
Du wirst feststellen, das wenn du dein Knie auf einer Linie bewegst, sich die "Fußspitze" anhebt oder der "körper" senkt. Solltest du es doch hinbekommen, hast du deinen "Körper" verschoben, sprich Kraft in die Falsche Richtung aufgewendet (Belastung auf die Gelenke).

Im dealfall sollte der Körper/Chassis deinen Hexapods immer eine Bekannte Entfernung vom Boden haben (gut für die Berechnung) und einen Ruhigen Lauf, sprich keine unkontrollierten Bewegungen um z.B. Beschleunigungssensoren zu vertrauen.