Zitat Zitat von Sheff
Dachte es würde gehen wenn ich einfach nur die Positionen zuweise.
Servo1 = Position1, Servo2 = Position2 und Servo3 = Position3
Von dieser Methode rate ich dringendst ab!

Du wirst ihn wahrscheinlich zum laufen bekommen. Aber das sieht dann weder gut aus, noch ist es irgendwie flexibel was Laufrichtung oder gar Körperausrichtung beim Laufen angeht! Wenn dir das mit den Rotationsmatrizen zu viel ist, solltest du mindestens den Weg gehen, den auch HannoHupmann berschritten hat. Sprich, den Körper immer als eine horizontale Ebene betrachten und dann mit ein wenig Trigonometrie auf die Gelenkwinkel schließen. Dann noch ein paar Gedanken zu einem Laufalorithmus machen. Fest definierte Schrittfolgen sind unschön, auch wenn das viele so machen. Bei mir entscheidet jederzeit die Software welche Beine gehoben werden müssen um optimal voran zu kommen. Die typischen Schrittfolgen ergeben sich bei konstater Bewegungsrichtung dann von ganz alleine. Alles andere sieht einfach unnatürlich aus. Ob man diesen Anspruch stellt bleibt natürlich jedem selbst überlassen. Bei mir waren es eben genau die harmonischen Bewegungen die mich fasziniert haben. Und um die nachbilden zu können braucht es ein vollständiges Mathematisches Modell. Zwar mag das ganze auch deutlich einfacher gehen, ein vollständige IK bekommt man aber ohne Matrizen und Vektorgeometrie nicht hin, davon bin ich überzeugt.