Das Testbein kannst du sehr preiswert bauen (würde im übrigen auch mit nem kompletten Hexa mechanisch funktionieren):
Mein Roboterarm (deutlich beweglicher als ein Bein, übrigens) besteht grösstenteils aus dünnem Sperrholz, das ist supereinfach zu bearbeiten (ich habe ausser nem Dremel und Akkubohrer keine E-Werkzeuge), man kann es fix mal eben mit Sekundenkleber zusammenheften (final dann mit Epoxy verkleben), und wenn man sich ein paar Gedanken macht, kann man problemlos jede gewünschte Stabilität erreichen, indem man die Teile im Winkel oder als Kastenkonstruktion zusammenbaut.
Als Lager benutze ich dünnes Messingrohr (der Meter 1-2€, weiss nicht mehr genau, das reicht ewig), aus dem ich mir einfach Hülsen schneide (aussen 4mm, innen 3mm), dann kann ich als Lagerbolzen einfach M3-Schrauben verwenden, das Spiel ist minimal.
Präziser gehts auch: diese Messingrohre gibt es auch grösser, da passt dann eines genau in das andere.

Servos: entweder erstmal billige (in Ebay gibts aus Hongkong immer mal zwei Stück für 1€ plus rund nen 5er Porto, also 3€ pro Stück), oder aber bei Conrad und einschlägigen Modellbauhändlern ab ca. 4€ das Stück.
Conrad hat für nen Fünfer auch verschiedene Grössen und Leistungsklassen (hab da selbst schon Jumbo-Servos gesehen).

Wie gesagt: vom mechanischen Aufbau her würde das so auch bei einem kompletten Hexa funktionieren, und geht dann komplett ohne Fräse ab, macht aber schon etwas Arbeit.
Obendrein ist so eine Konstruktion mindestens so leicht wie Kohlefaser, wenn auch, vielleicht, nicht ganz so unempfindlich.