Vielleicht sollte ich doch alles selber sägen, feilen und bohren.
Ich glaube HannoHupmann hat auch alles manuell gemacht.
Diesen Ansatz habe ich anfangs auch verfolgt. Und ich habe riesen Respekt vor Leuten die das wirklich durchziehen und am Ende von der Formgebung über Quardrate und Rechtecke hinaus kommen. Denn das kostet richtig Zeit!

Auf mein Hexa wurde ja weiter oder schon verwiesen (CFK Hexabot).

Eine IK für ein einzelnes Bein zu realisieren erfordert extrem viel räumliches Vorstellungsvermögen, insbesondere wenn der Bot selbst geneigt steht wird es auch für ein einzelnes Bein schnell komplex. Dazu sollte man sich vorher Gedanken gemacht haben und zumindest ungefähr wissen wie man die Sache angeht. Nur mit sin/cos bekommt man keine vollständige IK hin. Mit mathematischen Hilfsmitteln wie Vektoren und Matrizen sollte man halbwegs vertraut sein oder zumindest genug Ehrgeiz aufbringen sich die Grundlagen anzueignen.