Ketten haben viel Reibung, ganz besonders bei Kurven. Mit Ketten kannst Du keine exakten Kurven fahren.

An einfachsten sind Dreiräder zu lenken (finde ich), wo zwei Räder einzeln angetrieben sind (mit Drehgeber) und ein Spornrad.

Dann gibt's natürlich die KFZ Variante, also mit einer gelenkten Achse und einer angetriebene Achse. Da brauchst Du aber ein Differentialgetriebe und der Lenkbereich ist sehr viel stärker eingeschränkt, als beim Dreirad. Für diese Variante bietet sich an, auf Restposten im Modellbau Handel zurück zu greifen oder ein Spielzeug-Auto auszuschlachten.

Was Java angeht: Es gibt auch Java VM für AVR und ARM Mikrocontroller. Siehe Lejos, eine Java Implementierung für Lego Mindstorms.

Du könntest auch den Computer auf den Tisch stellen und das Fahrzeug per Bluetooth fernsteuern. Dann musst Du den Computer nicht spazieren fahren. Das Modul BTM-222 kann man bei Ebay finden. Es ist billig, einfach und funktioniert makellos. Beschreibung: http://meinemullemaus.de/elektronik/btm222/index.html